随着人们对能源和环保的重视程度不断增加，新能源汽车得到了世界各国的青睐，其中最具有代表性的纯电动汽车发展迅速。我国的稀土资源丰富，因此国内大多数纯电动汽车都采用永磁同步电机作为驱动电机，但PMSM（永磁同步电机）的高效率运行转速区间较窄，如果采用直驱式动力系统，则不能充分发挥纯电动汽车的优势，因此各类变速技术应运而生。其中EMT（电驱动自动变速器）保留了AMT（电控机械自动变速箱）的换挡执行机构，但取消了变速箱与电机之间的离合器，依靠电机自身变频调速主动匹配变速箱齿轮转速完成换挡，减小了换挡冲击并同时提升传动效率。由于EMT依靠电机自身主动调速实现换挡，因此电机调速的性能就直接决定了换挡过程的性能。目前对于PMSM控制方式多采用矢量控制，在双闭环矢量控制系统中，PI控制因其简单高效的控制性能广泛应用于速度环和电流环中。但使用PI调速较容易受到电机参数的影响，且快速性和超调无法兼顾。因此考虑将自抗扰（ADRC）调速技术引入速度环中以提升换挡过程中的调速性能。
通过对自抗扰控制的理论分析，对二阶自抗扰技术做了详细的介绍，根据永磁同步电机的控制系统的特点，将自抗扰控制进行合理的简化，采用一阶自抗扰技术进行调速控制。此外为了降低在实际运行过程中的计算量，在保证控制性能的情况下对其中的非线性结构进行线性化处理。在MATLAB/Simulink中搭建了PMSM的矢量控制和自抗扰控制器的仿真模型。通过对仿真结果的分析，线性化后的一阶自抗扰能够较好的完成无超调的调速。
在模拟仿真的基础上，介绍了用于验证实际调速表现PMSM矢量控制的软硬件系统，将软件中的PI速度环替换为一阶ADRC控制环。首先在实验室内对算法进行了初步的测试，然后在搭载永磁同步电机的EMT纯电动公交车上进行实车测试，首先进行车辆静止状态下的空挡调速测试，在保证安全的情况后进行实车路测。分析两次测试情况的换挡调速结果，一阶ADRC控制器不管是在抑制超调的能力还是转速控制精度方面都比PI控制器有较好的表现。
本文针对目前发展迅速的纯电动汽车，将ADRC控制技术应用于EMT公交车的电机调速中，并根据实际情况进行合理的简化，用以提高换挡性能，减少顿挫，通过仿真和实车测试验证了算法的有效性，具有一定的实际应用价值。
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